2023-10-12
國立虎尾科技大學/周榮源特聘教授、邱弘丞、農業試驗所/石信德研究員本研究設計一套具自我導航.避障,多點巡航,杏鮑菇數量計算,環境資料蒐集的自主移動式平台,可用於菇類栽培場域巡檢,取代人工巡檢,克服勞動力欠缺問題。本研究的自主移動平台,基於ROS (Robot Operating System)架構,整合移動式底盤,光達的場域製圖,ROS導航套件導航規劃,機械手臂控制,攝影機節點,熱顯像感測器節點而構成。移動平台上另有智慧物聯感測模組,即時感測溫濕度及二氧化碳濃度等環境資料,同時將資料存於網路資料庫內。環境資料可經IFTTT,以LINE通知管理者。環境資料可用視化軟體(Grafana),以圖表呈現。本研究平台拍攝的照片,透過自行訓練的YOLO V4 神經網路模型,進行辨識及數量的計算,來達到杏鮑菇生產數量預測的目的。